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姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)（AHRS）由一個(gè)三軸慣性測(cè)量單元組成，該單元連接到一個(gè)虛擬三軸傳感器和一個(gè)三軸磁傳感器，用于測(cè)量物體在飛行時(shí)的俯仰角、航向（偏航）和橫滾角。在 3D 空間中移動(dòng)。作為一個(gè)如此小的系統(tǒng)，AHRS 的概念為當(dāng)今世界上一些最先進(jìn)的技術(shù)提供了動(dòng)力。
AHRS 是三個(gè)獨(dú)立設(shè)備的組合，即磁力計(jì)/磁通閥、三軸陀螺儀和三個(gè)加速度計(jì)。它們每個(gè)都有其明確的功能。
?磁力計(jì)或磁通閥用于研究磁場的水平分量。
?陀螺儀有助于測(cè)量設(shè)備的線性運(yùn)動(dòng)（滾動(dòng)、偏航和俯仰軸）。
?加速度計(jì)用于通過研究飛機(jī)的三個(gè)軸（即縱向軸、橫向軸和垂直軸）來測(cè)量飛機(jī)的線性運(yùn)動(dòng)。
AHRS 的緊湊設(shè)計(jì)幫助工程師用一個(gè)單元取代了 6 個(gè) LRU（線路可更換單元）。 AHRS 的緊湊設(shè)計(jì)大大減少了車輛的重量、占地面積、功率要求和接線。
除了壓縮設(shè)計(jì)之外，AHRS 與傳統(tǒng)垂直陀螺儀相比還有其他一些優(yōu)勢(shì)。
?在常規(guī)設(shè)備中，當(dāng)飛機(jī)的橫滾角超過5-10度的一定限度時(shí)，自動(dòng)垂直架設(shè)將逐步停止。它將開始自由漂移并產(chǎn)生垂直誤差。而在 AHRS 中，使用速度阻尼的舒勒調(diào)諧垂直安裝環(huán)。舒勒調(diào)節(jié)的速度阻尼垂直安裝環(huán)是一種先進(jìn)的軍用級(jí)設(shè)備系統(tǒng)，不需要任何小的垂直截止角。它可以在其真實(shí)的局部垂直方向上保持穩(wěn)定的連續(xù)性。
?在某些條件下，傳統(tǒng)陀螺儀容易出現(xiàn)萬向節(jié)鎖定。由于缺乏加速度和速率反饋項(xiàng)，萬向節(jié)鎖定是傳統(tǒng)陀螺儀最著名的問題。 而在 AHRS 中，則不存在這樣的煩惱，因?yàn)樗鼫y(cè)量地基飛機(jī)的機(jī)身軸并將數(shù)據(jù)提供給單獨(dú)坐標(biāo)參考系中的自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)。
AHRS 的主要組成部分是 AHRU（姿態(tài)航向參考單元）。 AHRU 是一個(gè)盒子，包含必要的速率陀螺儀、加速度計(jì)、電源和其他用于測(cè)量加速力、變化率、飛機(jī)姿態(tài)和磁航向的工具。
AHRU 有兩種類型，即模擬型和數(shù)字型。兩者都根據(jù)其要求被用于不同的行業(yè)。
為了提高 AHRS 的效率，有時(shí)將其與空氣數(shù)據(jù)傳感器結(jié)合使用，以改善重量、布線和空間要求。
AHRS 和 IMU 有什么區(qū)別？ IMU（慣性測(cè)量單元和 AHRS 之間的主要區(qū)別在于， AHRS 包含專門設(shè)計(jì)用于跟蹤姿態(tài)和航向信息的機(jī)載處理系統(tǒng)。AHRS 具有卓越的構(gòu)建質(zhì)量，消除了 IMU 所依賴的中間商AHRS 擁有專門的機(jī)載姿態(tài)和航向數(shù)據(jù)系統(tǒng)，而 IMU 只是將傳感器數(shù)據(jù)傳送到計(jì)算姿態(tài)和航向的附加設(shè)備。
使用 AHRS 技術(shù)的一些頂級(jí)行業(yè)包括：
?制造機(jī)器人
?農(nóng)業(yè)測(cè)量
?水上導(dǎo)航
?無人機(jī)定位等等。
AHRS 在所有行業(yè)都有多種使用方式。使用 AHRS 的三種最流行的方式包括：
?作為記錄儀器（想想飛行數(shù)據(jù)），將其用作平臺(tái)隨時(shí)間變化的方向。
?它可用于通過直接將角速率輸出與控制回路聯(lián)系起來來創(chuàng)建和維持平臺(tái)穩(wěn)定性。
?作為姿態(tài)控制系統(tǒng)
隨著技術(shù)的進(jìn)步，AHRS的價(jià)格在幾年內(nèi)已大幅下降。此前，AHRS僅用于軍事裝備和公共飛機(jī)。
直升機(jī)、飛機(jī)、飛艇、四旋翼飛機(jī)以及機(jī)器人車輛都可以使用 AHRS 創(chuàng)建閉環(huán)姿態(tài)控制系統(tǒng)。
AHRS 的大小取決于其用途和制造商。如今，您可以找到硬幣大小的 AHRS。在 Inertial Sense，我們的 AHRS 通過融合 MEM 陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)和氣壓來提供最佳估計(jì)，同時(shí)還包括所有 IMU 功能。
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